饅頭的起源要追溯到三國時期，相傳是由諸葛亮所發明的。根據《三國演義》記載，諸葛亮在平定了南蠻後，因為渡江時需要用人頭祭河神，但為了避免血腥，靈機一動用麵粉揉成圓形，內填餡料，以此代替人頭進行祭祀。因其外形像「蠻人頭」，所以稱為「饅頭」。最初的饅頭多為有餡的蒸點，後來經過演變才出現現在常見的無餡饅頭。
到了唐宋時期，饅頭逐漸普及，並成為平民百姓的日常食品。而到了清代，饅頭不僅在中國家喻戶曉，也隨著移民的腳步傳至海外，成為中國飲食文化的象徵之一。
補充：饅頭與包子的分界
很多人常常搞混饅頭與包子，其實兩者有明顯的區別。饅頭主要指無餡的蒸製麵食，口感鬆軟且帶有淡淡麥香，是中國北方的主食之一；而包子則是內含餡料（如肉、菜或甜餡）的蒸點。值得一提的是，在部分南方地區，「饅頭」與「包子」的定義剛好相反，饅頭指的是有餡的，而無餡的則叫「白饅頭」。
此外，饅頭在中國各地還有不同的變化，例如山東的「杠子頭饅頭」，外皮略帶韌性；或是四川的「甜饅頭」，帶有微甜的滋味。不論是哪一種，饅頭都是中國飲食文化中不可或缺的一部分。
